Les positions des pieds, comme de nombreux pas, furent définies par l'Académie royale de danse fondée par Louis XIV.
Pierre BEAUCHAMP
Maître de ballet, sous Louis XIV, de l'Académie royale de danse a défini les 5 positions des pieds afin que le danseur garde le maximum d'équilibre et d'aplomb.
En danse classique, presque tous les pas commencent et finissent par l'une des 5 positions.Il existe cinq positions fondamentales des jambes et des bras dans la danse classique. Chaque pas commence et finit par l'une de ces positions.
Plusieurs pas exécutés à la suite les uns des autres forment une enchaînement.